Nas últimas duas semanas, o trabalho no projeto centrou-se na integração dos sensores de contacto nas pontas dos dedos da mão robótica. Este processo exigiu várias etapas, incluindo o desenho de um...
Até ao momento, toda a mão já foi construída e programada, sendo possível detetar a realização da tarefa de grasping através da leitura das correntes consumidas pelos motores e do cálculo da sua ac...
A mão humana é extremamente complexa, permitindo uma grande variedade de movimentos, incluindo ações em que os dedos se movimentam de forma independente. É possível, por exemplo, mover apenas um de...
O ser humano possui uma notável capacidade de executar uma ampla variedade de movimentos com a mão, aplicando diferentes velocidades tanto entre os dedos como entre as falanges de um mesmo dedo. Es...
Durante a semana passada, foi concluída a construção do polegar da LEAP Hand. Assim, o foco desta semana centrou-se na programação da mão para realizar grasping com dois dedos, permitindo, pela pri...
Uma vez que, ao longo das últimas semanas, foram realizados vários testes utilizando um único dedo, o foco desta semana centrou-se na montagem de um segundo dedo, o polegar. Adicionalmente, foi nec...
Na semana passada, foi implementado o Current-based Position Control Mode com o objetivo de possibilitar a realização de grasping de objetos, dado que este modo de controlo permite definir tanto a ...
A função de grasping de objetos é fundamental no desenvolvimento de uma mão robótica, exigindo um controlo preciso da posição, velocidade e força aplicada. Ao longo desta semana, foi analisada a po...
Nesta semana, foram aprofundadas algumas questões teóricas que não ficaram bem clarificadas na semana anterior. Além disso, foi desenvolvido código em ROS 2 para controlar um dedo da mão robótica, ...
O Dynamixel SDK é uma biblioteca multiplataforma que permite a comunicação e o controlo eficiente dos motores Dynamixel em várias linguagens de programação, incluindo Python, C, C++ e Java. Projeta...